2025.11.22
ロボット分野における歩行ロボットに関する技術
ロボット分野における歩行ロボット技術は、歩容の生成と制御を中心に、多数の技術要素から構成されている。歩行時の重心やｚｍｐ（ゼロモーメントポイント）の管理は安定した立脚を実現する上で重要であり、支持脚と遊脚の適切なタイミングでの切り替えによって歩行周期や位相角…
ロボット分野における歩行ロボット技術は、歩容の生成と制御を中心に、多数の技術要素から構成されている。歩行時の重心やｚｍｐ（ゼロモーメントポイント）の管理は安定した立脚を実現する上で重要であり、支持脚と遊脚の適切なタイミングでの切り替えによって歩行周期や位相角…